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fix: footprint.elapsed が不在/破損時に time.time() を返すバグを修正

elapsed() は失敗時に diff_sec(=time.time()) を初期値のまま返していたため、
liveness ファイルが空や破損していた場合、約56年分の経過秒数として扱われ、
誤った stale 判定や Slack 通知の不正な内容を引き起こしていた。

戻り値型を float | None に変更し、不在・破損時は None を返すように修正。
compare() は None を「無限大に古い」とみなし、healthz.check_liveness_elapsed
は不在=-1/破損=-2 の sentinel を返すように区別。notify.slack.error も
None を「未送信または破損」としてレート制限をスキップするよう対応。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>

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