11767930807

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46.24

/src/mavsdk/plugins/component_metadata/component_metadata_impl.cpp

#include "component_metadata_impl.h"

namespace mavsdk {

namespace fs = std::filesystem;

ComponentMetadataImpl::ComponentMetadataImpl(System& system) : PluginImplBase(system)
{
    _system_impl->register_plugin(this);
}

ComponentMetadataImpl::ComponentMetadataImpl(std::shared_ptr<System> system) :
    PluginImplBase(std::move(system))
{
    _system_impl->register_plugin(this);
}

ComponentMetadataImpl::~ComponentMetadataImpl()
{
    _system_impl->unregister_plugin(this);
}

void ComponentMetadataImpl::init() {}

void ComponentMetadataImpl::deinit() {}

void ComponentMetadataImpl::enable()
{
    const std::lock_guard lg{_mutex};
    request_componenents();
    _is_enabled = true;
}

void ComponentMetadataImpl::disable()
{
    _is_enabled = false;
}

void ComponentMetadataImpl::request_componenents()
{
    // Assumes _mutex is taken
    for (const auto& component : _components_to_request) {
        _system_impl->component_metadata().request_component(component);
    }
}

void ComponentMetadataImpl::request_component(uint32_t compid)
{
    const std::lock_guard lg{_mutex};
    _components_to_request.insert(compid);
    if (_is_enabled) {
        request_componenents();
    }
}

std::pair<ComponentMetadata::Result, ComponentMetadata::MetadataData>
ComponentMetadataImpl::get_metadata(uint32_t compid, ComponentMetadata::MetadataType type)
{
    auto result =
        _system_impl->component_metadata().get_metadata(compid, convert_metadata_type(type));
    return std::make_pair(
        convert_result(result.first), convert_metadata_data(std::move(result.second)));
}

void ComponentMetadataImpl::unsubscribe_metadata_available(
    ComponentMetadata::MetadataAvailableHandle handle)
{
    const auto converted_handle =
        _handle_factory.convert_to<MavlinkComponentMetadata::MetadataUpdate>(handle);
    _system_impl->component_metadata().unsubscribe_metadata_available(converted_handle);
}
ComponentMetadata::MetadataAvailableHandle ComponentMetadataImpl::subscribe_metadata_available(
    const ComponentMetadata::MetadataAvailableCallback& callback)
{
    const auto handle = _system_impl->component_metadata().subscribe_metadata_available(
        [temp_callback = callback](MavlinkComponentMetadata::MetadataUpdate update) {
            temp_callback(convert_metadata_update(std::move(update)));
        });
    return _handle_factory.convert_from(handle);
}
ComponentMetadata::Result
ComponentMetadataImpl::convert_result(MavlinkComponentMetadata::Result result)
{
    switch (result) {
        case MavlinkComponentMetadata::Result::Success:
            return ComponentMetadata::Result::Success;
        case MavlinkComponentMetadata::Result::NotAvailable:
            return ComponentMetadata::Result::NotAvailable;
        case MavlinkComponentMetadata::Result::ConnectionError:
            return ComponentMetadata::Result::ConnectionError;
        case MavlinkComponentMetadata::Result::Unsupported:
            return ComponentMetadata::Result::Unsupported;
        case MavlinkComponentMetadata::Result::Denied:
            return ComponentMetadata::Result::Denied;
        case MavlinkComponentMetadata::Result::Failed:
            return ComponentMetadata::Result::Failed;
        case MavlinkComponentMetadata::Result::Timeout:
            return ComponentMetadata::Result::Timeout;
        case MavlinkComponentMetadata::Result::NoSystem:
            return ComponentMetadata::Result::NoSystem;
        case MavlinkComponentMetadata::Result::NotRequested:
            return ComponentMetadata::Result::NotRequested;
    }
    return ComponentMetadata::Result::Failed;
}
ComponentMetadata::MetadataType
ComponentMetadataImpl::convert_metadata_type(MavlinkComponentMetadata::MetadataType type)
{
    switch (type) {
        case MavlinkComponentMetadata::MetadataType::AllCompleted:
            return ComponentMetadata::MetadataType::AllCompleted;
        case MavlinkComponentMetadata::MetadataType::Parameter:
            return ComponentMetadata::MetadataType::Parameter;
        case MavlinkComponentMetadata::MetadataType::Events:
            return ComponentMetadata::MetadataType::Events;
        case MavlinkComponentMetadata::MetadataType::Actuators:
            return ComponentMetadata::MetadataType::Actuators;
    }
    return ComponentMetadata::MetadataType::Parameter;
}
MavlinkComponentMetadata::MetadataType
ComponentMetadataImpl::convert_metadata_type(ComponentMetadata::MetadataType type)
{
    switch (type) {
        case ComponentMetadata::MetadataType::AllCompleted:
            return MavlinkComponentMetadata::MetadataType::AllCompleted;
        case ComponentMetadata::MetadataType::Parameter:
            return MavlinkComponentMetadata::MetadataType::Parameter;
        case ComponentMetadata::MetadataType::Events:
            return MavlinkComponentMetadata::MetadataType::Events;
        case ComponentMetadata::MetadataType::Actuators:
            return MavlinkComponentMetadata::MetadataType::Actuators;
    }
    return MavlinkComponentMetadata::MetadataType::Parameter;
}
ComponentMetadata::MetadataData
ComponentMetadataImpl::convert_metadata_data(MavlinkComponentMetadata::MetadataData data)
{
    return ComponentMetadata::MetadataData{std::move(data.json_metadata)};
}
ComponentMetadata::MetadataUpdate
ComponentMetadataImpl::convert_metadata_update(MavlinkComponentMetadata::MetadataUpdate data)
{
    return ComponentMetadata::MetadataUpdate{
        data.compid, convert_metadata_type(data.type), std::move(data.json_metadata)};
}

} // namespace mavsdk

1	#include "component_metadata_impl.h"
2
3	namespace mavsdk {
4
5	namespace fs = std::filesystem;
6
7	ComponentMetadataImpl::ComponentMetadataImpl(System& system) : PluginImplBase(system)	×
8	{
9	_system_impl->register_plugin(this);	×
10	}	×
11
12	ComponentMetadataImpl::ComponentMetadataImpl(std::shared_ptr<System> system) :	1✔
13	PluginImplBase(std::move(system))	1✔
14	{
15	_system_impl->register_plugin(this);	1✔
16	}	1✔
17
18	ComponentMetadataImpl::~ComponentMetadataImpl()	2✔
19	{
20	_system_impl->unregister_plugin(this);	1✔
21	}	2✔
22
23	void ComponentMetadataImpl::init() {}	1✔
24
25	void ComponentMetadataImpl::deinit() {}	1✔
26
27	void ComponentMetadataImpl::enable()	1✔
28	{
29	const std::lock_guard lg{_mutex};	1✔
30	request_componenents();	1✔
31	_is_enabled = true;	1✔
32	}	1✔
33
34	void ComponentMetadataImpl::disable()	1✔
35	{
36	_is_enabled = false;	1✔
37	}	1✔
38
39	void ComponentMetadataImpl::request_componenents()	2✔
40	{
41	// Assumes _mutex is taken
42	for (const auto& component : _components_to_request) {	3✔
43	_system_impl->component_metadata().request_component(component);	1✔
44	}
45	}	2✔
46
47	void ComponentMetadataImpl::request_component(uint32_t compid)	1✔
48	{
49	const std::lock_guard lg{_mutex};	1✔
50	_components_to_request.insert(compid);	1✔
51	if (_is_enabled) {	1✔
52	request_componenents();	1✔
53	}
54	}	1✔
55
56	std::pair<ComponentMetadata::Result, ComponentMetadata::MetadataData>
57	ComponentMetadataImpl::get_metadata(uint32_t compid, ComponentMetadata::MetadataType type)	×
58	{
59	auto result =	×
60	_system_impl->component_metadata().get_metadata(compid, convert_metadata_type(type));	×
61	return std::make_pair(
62	convert_result(result.first), convert_metadata_data(std::move(result.second)));	×
63	}	×
64
65	void ComponentMetadataImpl::unsubscribe_metadata_available(	×
66	ComponentMetadata::MetadataAvailableHandle handle)
67	{
68	const auto converted_handle =	×
69	_handle_factory.convert_to<MavlinkComponentMetadata::MetadataUpdate>(handle);	×
70	_system_impl->component_metadata().unsubscribe_metadata_available(converted_handle);	×
71	}	×
72	ComponentMetadata::MetadataAvailableHandle ComponentMetadataImpl::subscribe_metadata_available(	1✔
73	const ComponentMetadata::MetadataAvailableCallback& callback)
74	{
75	const auto handle = _system_impl->component_metadata().subscribe_metadata_available(	2✔
76	[temp_callback = callback](MavlinkComponentMetadata::MetadataUpdate update) {	3✔
77	temp_callback(convert_metadata_update(std::move(update)));	3✔
78	});	1✔
79	return _handle_factory.convert_from(handle);	1✔
80	}
81	ComponentMetadata::Result
82	ComponentMetadataImpl::convert_result(MavlinkComponentMetadata::Result result)	×
83	{
84	switch (result) {	×
85	case MavlinkComponentMetadata::Result::Success:	×
86	return ComponentMetadata::Result::Success;	×
87	case MavlinkComponentMetadata::Result::NotAvailable:	×
88	return ComponentMetadata::Result::NotAvailable;	×
89	case MavlinkComponentMetadata::Result::ConnectionError:	×
90	return ComponentMetadata::Result::ConnectionError;	×
91	case MavlinkComponentMetadata::Result::Unsupported:	×
92	return ComponentMetadata::Result::Unsupported;	×
93	case MavlinkComponentMetadata::Result::Denied:	×
94	return ComponentMetadata::Result::Denied;	×
95	case MavlinkComponentMetadata::Result::Failed:	×
96	return ComponentMetadata::Result::Failed;	×
97	case MavlinkComponentMetadata::Result::Timeout:	×
98	return ComponentMetadata::Result::Timeout;	×
99	case MavlinkComponentMetadata::Result::NoSystem:	×
100	return ComponentMetadata::Result::NoSystem;	×
101	case MavlinkComponentMetadata::Result::NotRequested:	×
102	return ComponentMetadata::Result::NotRequested;	×
103	}
104	return ComponentMetadata::Result::Failed;	×
105	}
106	ComponentMetadata::MetadataType
107	ComponentMetadataImpl::convert_metadata_type(MavlinkComponentMetadata::MetadataType type)	3✔
108	{
109	switch (type) {	3✔
110	case MavlinkComponentMetadata::MetadataType::AllCompleted:	1✔
111	return ComponentMetadata::MetadataType::AllCompleted;	1✔
112	case MavlinkComponentMetadata::MetadataType::Parameter:	1✔
113	return ComponentMetadata::MetadataType::Parameter;	1✔
114	case MavlinkComponentMetadata::MetadataType::Events:	1✔
115	return ComponentMetadata::MetadataType::Events;	1✔
116	case MavlinkComponentMetadata::MetadataType::Actuators:	×
117	return ComponentMetadata::MetadataType::Actuators;	×
118	}
119	return ComponentMetadata::MetadataType::Parameter;	×
120	}
121	MavlinkComponentMetadata::MetadataType
122	ComponentMetadataImpl::convert_metadata_type(ComponentMetadata::MetadataType type)	×
123	{
124	switch (type) {	×
125	case ComponentMetadata::MetadataType::AllCompleted:	×
126	return MavlinkComponentMetadata::MetadataType::AllCompleted;	×
127	case ComponentMetadata::MetadataType::Parameter:	×
128	return MavlinkComponentMetadata::MetadataType::Parameter;	×
129	case ComponentMetadata::MetadataType::Events:	×
130	return MavlinkComponentMetadata::MetadataType::Events;	×
131	case ComponentMetadata::MetadataType::Actuators:	×
132	return MavlinkComponentMetadata::MetadataType::Actuators;	×
133	}
134	return MavlinkComponentMetadata::MetadataType::Parameter;	×
135	}
136	ComponentMetadata::MetadataData
137	ComponentMetadataImpl::convert_metadata_data(MavlinkComponentMetadata::MetadataData data)	×
138	{
139	return ComponentMetadata::MetadataData{std::move(data.json_metadata)};	×
140	}
141	ComponentMetadata::MetadataUpdate
142	ComponentMetadataImpl::convert_metadata_update(MavlinkComponentMetadata::MetadataUpdate data)	3✔
143	{
144	return ComponentMetadata::MetadataUpdate{
145	data.compid, convert_metadata_type(data.type), std::move(data.json_metadata)};	3✔
146	}
147
148	} // namespace mavsdk

mavlink / MAVSDK / 11767930807

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